1

未初始化完

手控、主控参数未同步完

启动完成会自动清除

2

主机轴配置和手控轴配置不同

手控、主控参数不一致

按需求选择主机或者手控

3

主机轴配置参数错误

无

无

4

内存不足

教导程序过长

教导程序过长，可将往复相同的动作使用模块整合。按停止键清除报警。

5

教导数据解析错误

手控下发的教导动作和主控解析不一致

教导程序出错，手控和主机程序版本不匹配，更型匹配的程序版本。按停止键清除报警。

6

教导数据编辑错误

编辑教导动作出错

编辑程序出错，重载模号或者新建模号。按停止键清除报警。

7

紧急停止

急停开关按下

松开急停开关按停止键清除报警

原因：1、急停开关被按下。2、主机上急停开关端口没有接线，如不需要另外独立接即挺开关，则需要将STOP端口短接。

8

自动运行跳转错误

可能使用了无效的跳转标签，或者标签已经删除

按停止键清除报警。

原因：1、教导程序跳转的标签是否无效或者被删除了。

9

连接主机失败

硬件损坏

程序版本不匹配

主机无程序或者版本不对

10

教导程序错误

1、程序版本不匹配

按停止键清除报警。

11

配置参数存储失败

系统参数保存失败

重启或者按停止键清除报警。

12

机型设定错误

无

按停止键清除报警。

15

与IO板通讯失败

无

1、检修接线 2、检查主板、IO板

16

伺服绝对值位置读取失败

无

检查主机与伺服接线

17

伺服绝对值位置读取校验失败

无

检查主机与伺服接线

18

伺服绝对值位置读取功能码错误

无

检查主机与伺服接线

19

伺服绝对值位置读取超时

无

检查主机与伺服接线

20

与IO板2通讯失败

无

1、检修接线 2、检查主板IO板

21

与IO板3通讯失败

无

1、检修接线 2、检查主板IO板

22

与IO板4通讯失败

无

1、检修接线 2、检查主板IO板

23

与IO板5通讯失败

无

1、检修接线 2、检查主板IO板

24

FPGA报警，请断电重启！！！！

无

无

25

模拟量输出模块输出校验错误

无

无

26

模拟量输出模块读超时

无

无

27

当前工作台坐标系错误，切换失败

工作台标定错误，需重新标定工作台，并确保工作台的Z轴朝上

无

28

堆叠间隔输出失败

无

无

29

位置稳定中

无

无

30

无当前工作台坐标系

工作台已经删除，但是教导程序中没有删除

无

31

当前转盘未定义

无

无

32

当前工具坐标系错误，切换失败

工具坐标系标定错误，需要重新标定工具

无

33

无当前工具坐标系

工具已经删除，但是教导程序中没有删除

无

34

与EUIO板1通讯失败

无

无

35

与EUIO板2通讯失败

无

无

36

安全门开

无

关闭安全门

37

单轴动引用地址错误

无

无

38

路径引用地址错误

无

无

39

轴映射错误

无

检查电机轴映射对于SCARA而言，默认映射为0-2-3-1

40

手控和主机教导程序不一致

程序版本不匹配

2、需要新建模号

无

42

伺服未使能

无

伺服使能未打开

1、伺服安全开关未按下（或软使能开关未打开）

2、使用外部使能信号（X31）时，未给输入信号

90-97

电机1-8报警

无

电机接线故障或者主机电路故障

原因：1、主机与伺服驱动器连接线坏;2、伺服报警故障；

100-107

轴1-8运动失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、教导同一轴同时运动；

2、主程序和子程序有同一轴在同一时刻运动；3、教导轨迹运动和单轴运动同时运行；

110-117

轴1-8速度设定错误

无

按停止键清除报警。重新运动。

120-127

轴1-8运动过速

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、轨迹加速度设定过大

130-137

轴1-8正极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

140-147

轴1-8负极限报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、运动超过单轴软极限范围，重新设定单轴软极限范围；

2、教导程序位置超出单轴软极限范围，修改教导程序位置。

150-157

轴1-8偏差过大

无

机器设定->运行参数,容差设定加大，按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、伺服反馈脉冲信号不对，在电机页面测试一下电机正反转。

2、容差设定太小，运动中，反馈脉冲和输出脉冲有一定的差距，将容差值设定到合理位置即可。

160-167

轴1-8加速度报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、加速度设定过大。

170-177

轴1-8正极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

180-187

轴1-8负极限信号报警

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、极限信号断开2、极限信号常闭或者常开与安装的开关不一致；3、极限信号接错端口

190-197

轴1-8原点信号未设定

无

按停止键清除报警。重新设定。

原因：该轴原点信号没有在系统参数里面进行设定。而原点教导执行带原点信号。

200

轨迹运动失败

1、位置奇异

2、运动类型参数错误

按停止键清除报警。重新运动。

原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

201

手动直线轨迹运动起始坐标未设定

无

无

202

手动直线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

203

手动关节运动起始坐标未设定

无

无

204

手动关节运动终点坐标未设定

无

无

205

手动直线相对移动坐标未设定

无

无

206

手动关节相对移动坐标未设定

无

无

207

教导直线轨迹运动起始坐标未设定

无

无

208

教导直线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

209

教导关节运动起始坐标未设定

无

无

210

教导关节运动终点坐标未设定

无

无

211

教导直线相对移动坐标未设定

无

无

212

教导关节相对移动坐标未设定

无

无

213

手动弧线轨迹运动起点坐标未设定

无

无

214

手动弧线轨迹运动中间点坐标未设定

无

无

215

手动弧线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

216

教导弧线轨迹运动起点坐标未设定

无

无

217

教导弧线轨迹运动中间坐标未设定

无

无

218

教导弧线轨迹运动终点坐标未设定

无

无

219

轨迹运动速度设定失败

无

按停止键清除报警。重新运动。

原因：1、速度设置成0；2、轨迹还在运动中，进行下一个轨迹运动，如，主程序正在运行一个轨迹，子程序又启动另一轨迹运动。

220

轨迹规划失败

1、动态跟随第一步不是姿势直线

2、不支持的平滑类型

按停止键清除报警。降低速度，重新运动。原因：在轨迹运动中存在一些奇点，可通过单轴运动绕开奇点。

221

轨迹重新规划失败

位置奇异

原因：1、轨迹运动速度过快，在多次修正轨迹速度后，某个关节运动仍然过快。

222

等待堆叠数据源超时

设定时间内未收到视觉数据

原因：1、视觉拍照不成功。2、视觉通讯断开。

223

堆叠数据源错误

引用堆叠计数器错误

检查堆叠计数器的设置

300

计数器未定义

使用了计数器，但是计数器已经被删除

按停止键清除报警。重新设定。

310

与或指令等待超时

无

程序中教导了与或指令，检查需要等待的信号点是否在等待时间内给出

500-507

轴1-8过电流报警

无

无

510-517

轴1-8 z脉冲错误

无

检查伺服接线，检查伺服

520-527

轴1-8无z脉冲

无

检查伺服接线，检查伺服

530-537

轴1-8原点偏移

无

原点已经变化，重设原点

600-605

非安全区区域1-6报警

无

将机械手移动到安全区

800-807

电机1-8掉线

无

1、检查从站之间网络通信线是否可靠连接

2、排除干扰3、返厂维修

900-907

电机1-8编码器电池故障

无

电池没电，更换电池

910-917

电机1-8编码器通断故障

无

更换电池后需重新设原点

920-927

电机1-8未识别，需重启

无

无

1000-1007

伺服1-8故障，伺服未使能

无

检查伺服故障

1010

驱控,读写参数超时

无

无

1011

驱控,读写参数未成功开始

无

无

1012

驱控，读扭矩超时

无

检查通讯线

1013

驱控，读扭矩未成功开始

无

检查通讯线

1498

厂家选择不一样

无

各轴伺服厂家需选择一致

1499

控制方式选择不一样

无

各轴伺服控制方式需选择一致

1500-1507

轴1-8CAN通信超时

无

检查CAN通讯线或终端电阻是否已接

1508-1515

轴1-8CAN读数据出错

无

无

1516-1523

轴1-8CAN写数据出错

无

无

1524-1531

轴1-8伺服过电流

无

无

1532-1539

轴1-8驱动器主回路电过压

无

无

1540-1547

轴1-8驱动器主回路电欠压

无

无

1548-1555

轴1-8伺服控制电欠压

无

无

1556-1563

轴1-8伺服输出对地短路

无

无

1564-1571

轴1-8电源线缺相警告

无

检查动力线是否接线正确

1572-1579

轴1-8伺服制动电阻过载

无

无

1580-1587

轴1-8驱动器过载警告

无

无

1588-1595

轴1-8电机动力线断线

无

更换动力线

1596-1603

轴1-8驱动器散热器过热

无

检查风扇是否运行正常

1604-1611

轴1-8驱动器参数存储故障

无

无

1612-1619

轴1-8驱动器设置参数异常

无

无

1620-1627

轴1-8伺服电机堵转

无

无

1628-1635

轴1-8编码器内部故障

无

无

1636-1643

轴1-8伺服电机超速

无

正确设置电机最大转速

1644-1651

轴1-8驱动器位置偏差过大

无

将驱动器容差设大或将加减速调大

1652-1659

轴1-8驱动器脉冲异常

无

无

1660-1667

轴1-8CANopen节点保护或心跳超时

无

无

1668-1675

轴1-8CANopen PDO传输长度错误

无

无

1676-1683

轴1-8伺服报警，到达反向开关

无

无

1684-1691

轴1-8伺服报警

无

无

1692-1699

轴1-8伺服行程限位报警

无

无

1700-1707

轴1-8eeprom读写错误

无

无

1708-1715

轴1-8CANopen通信异常

无

1.检查伺服驱动器上的CANopen是否已打开

2.检查CAN通讯线是否正确连接

3.检查是否已接终端电阻

1716-1723

轴1-8伺服过负荷

无

无

1724-1731

轴1-8伺服can同步异常

无

无

1732-1739

伺服1-8故障，IGBT过热

无

无

1740

联机检测到无或者多个首台机

无

只设置一台首台机

1741-1756

联机机械手1-16通信超时

无

检查CAN通讯线或can通讯设置

1757-1772

联机机械手ID号1-16冲突

无

设置唯一ID号

1773-1788

联机机械手1-16不在自动状态

无

无

1850

can编码器读取失败

无

无

1900

can编码器设定失败

无

无

2048

IO报警起始地址

无

按停止键清除报警。

4095

IO报警结束地址

无

按停止键清除报警。

5000

自定义报警开始

无

按停止键清除报警。

10000

自定义报警结束

无

按停止键清除报警。

10001

X急停报警

伺服有急停信号输入

1、将手控器急停旋出
2、将主机急停信号短接

10002

X轴0过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10003

X轴1过流

IPM模块过流保护

1、电机是否堵转
2、拔动力线和抱闸线后重新上电,如上电报警则是主机故障,更换.否则排查电机和线路问题.

10004

X外部母线断开

没接收到母线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10005

X轴0过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转

10006

X轴1过载

超过最大负载

1、检查负载情况
2、电机是否堵转,抱闸是否松开
3、检查1号参数是否为对应的功率

10007

X轴0电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10008

X轴1电机初始化中

驱动器上电初始化没结束

1、按停止键清除
2、不能清除则重新上电
3、主机故障,更换

10009

X轴0三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10010

X轴1三相错误

电流超过警报值

1、线序错误
2、缺相
3、电机代码和电机不对应

10011

XVDC欠压

电压检测到低于195v

1、负载过重,加速度过高,导致电压下掉太多
2、外部进电电压太低
3、主机故障,更换

10012

XVDC过压

电压检测到高于405v

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10013

X轴0过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10014

X轴1过速

超过最大转速

1、内部通信掉线,检查是否接地良好
2、50号参数设置有误

10015

驱动器过热             

内部温度超过75度

1、检查风扇是否正常
2、主机故障,更换

10016

X写EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10017

X读EEPROM失败

存储芯片异常

更换主机

10018

X轴0位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10019

X轴1位置偏差过大

指令值和实际编码器值偏差超过49号参数设定值

1、设定49号伺服参数,加大偏差范围
2、加减速设置太小
3、系统异常

10020

X轴0编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10021

X轴0测速异常

电机异常转动

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10022

X轴0编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10023

VDC硬件过压

内部硬件过压保护

1、负载过重,减速度过高,导致电压上升太多
2、刹车电阻故障或者不导通
3、主机故障,更换

10024

X外部总线ERR

没接收到总线正常信号

1、顶部3pin白色端子松动
2、主机故障

10025

X轴0位置缓冲区满

系统异常

无

10026

X轴1位置缓冲区满

系统异常

无

10027

XEEPROM参数检验异常

存储芯片异常

更换主机

10028

X轴1编码器错误

编码器通信失败

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10029

X轴1测速异常

编码器反馈数值异常

1、电机代码设置有误
2、增益参数不合理
3、电机有故障导致乱转

10030

X轴1编码器初始化中

编码器初始化

1、编码器线有问题
2、编码器接头接触不良
3、电机编码器异常

10031

X清除報警过快

清除报警频率过快

10032

XEEPROM需要恢復

存储的参数校验有误

1、可以通过0号参数写8051,等待10s后重新上电来清除

10033

XEthercat通信超時

总线通信超时

更换主机

10034

X 轴1编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10035

X 轴2编码器电池掉电

编码器有电池掉电标识位

1、确保电池连接良好,通过13号参数设0清除

10036

X 轴1编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

10037

X 轴2编码器电池电压低

编码器有电池电压低标识位

1、编码器电压过低

10038

X 轴1电机代码不一致

从编码器中读出来的电机代码与设定的不一致

1、查看2号参数是否为正确的电机代码,如正确,重启即可消除
2、如不正确,4号参数设为1,再手动设定2号参数为正确的电机代码